《呻吟語》是一部探討人生哲理的筆記合集。該書一共六卷，前三卷為內篇，後三卷為外篇，內篇分為性命、存心、倫理、談道、修身、問學、應務、養生，外篇分為天地、世運、聖賢、品藻、治道、人情、物理、廣喻、詞章等十七篇。涉獵廣泛，體悟性強。反映出作者對社會、政治、世情的體驗，對真理的不懈求索。其中閃爍著哲理的火花和對當時衰落的政治、社會風氣的痛惡。表現出其權變、實用、融通諸家的思想。《呻吟語》是隨得隨錄的隨筆式語錄體，行文靈活，文之長短，形隨意移；儒為根底，兼采眾慧，亦莊亦諧；寓言性、文學性、趣味性、哲理性強，語言「簡重真切」。
《呻吟語》大體以儒家思想為基礎，包容吸納了道家、法家、墨家等諸子百家的思想精華，加上作者本人的宦海沉浮以及對人世間冷暖滄桑的獨特感受。全書內容，基本上是針對明朝後期由盛轉衰出現的各種社會弊病，提出了興利除弊、勵精圖治的種種主張，從而對人生、國家以及天地宇宙的各種現象有了自己獨到的見解和認識，特別是修身養性方面，作者較深層次地論述了其獨特的看法。